program grotta;

var  attesa_1, attesa_2, attesa_3         : byte;
     counter, time_out, no_dato           : byte;
     received_byte, read_byte, selector   : byte;
     txt                                  : string[3];

procedure LF_CR;
begin
       Usart_Write($0A);                       // Line Feed
       Usart_Write($0D);                       // Carriage Return
end;

procedure rele_1;
  begin
       Usart_Write_Text(' Reset Rele 1');
       LF_CR;
       ClearBit(PORTB,0);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       SetBit(PORTB,0);
  end;

procedure rele_2;
  begin
       Usart_Write_Text(' Reset Rele 2');
       LF_CR;
       ClearBit(PORTB,1);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       SetBit(PORTB,1);
  end;

procedure rele_1_2;
  begin
       Usart_Write_Text(' Reset Rele 1 e Rele 2');
       LF_CR;
       ClearBit(PORTB,0);
       ClearBit(PORTB,1);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       SetBit(PORTB,0);
       SetBit(PORTB,1);
  end;
  
procedure laser_1_1;
  begin
       Usart_Write_Text(' Laser calibrazione 1.1');
       LF_CR;
       SetBit(PORTB,2);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,2);
  end;
  
procedure laser_1_2;
  begin
       Usart_Write_Text(' Laser calibrazione 1.2');
       LF_CR;
       SetBit(PORTB,3);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,3);
  end;

procedure laser_1_3;
  begin
       Usart_Write_Text(' Laser calibrazione 1.3');
       LF_CR;
       SetBit(PORTB,4);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,4);
  end;

procedure laser_1_4;
  begin
       Usart_Write_Text(' Laser calibrazione 1.4');
       LF_CR;
       SetBit(PORTB,5);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,5);
  end;

procedure laser_2_1;
  begin
       Usart_Write_Text(' Laser calibrazione 2.1');
       LF_CR;
       SetBit(PORTD,0);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,0);
  end;

procedure laser_2_2;
  begin
       Usart_Write_Text(' Laser calibrazione 2.2');
       LF_CR;
       SetBit(PORTD,1);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,1);
  end;
                     
procedure laser_2_3;
  begin
       Usart_Write_Text(' Laser calibrazione 2.3');
       LF_CR;
       SetBit(PORTD,2);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,2);
  end;

procedure laser_2_4;
  begin
       Usart_Write_Text(' Laser calibrazione 2.4');
       LF_CR;
       SetBit(PORTD,3);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,3);
  end;

procedure laser_1_1_2_1;
  begin
       Usart_Write_Text(' Laser calibrazione: laser 1.1 e laser 2.1');
       LF_CR;
       SetBit(PORTB,2);
       SetBit(PORTD,0);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,2);
       ClearBit(PORTD,0);
  end;

procedure laser_1_sequence;
  begin
       Usart_Write_Text(' In sequenza laser calibrazione: laser 1.1 laser 1.2 laser 1.3 laser 1.4');
       LF_CR;
       SetBit(PORTB,2);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,2);
       SetBit(PORTB,3);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,3);
       SetBit(PORTB,4);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,4);
       SetBit(PORTB,5);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,5);
  end;

procedure laser_2_sequence;
  begin
       Usart_Write_Text(' In sequenza laser calibrazione: laser 2.1 laser 2.2 laser 2.3 laser 2.4');
       LF_CR;
       SetBit(PORTD,0);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,0);
       SetBit(PORTD,1);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,1);
       SetBit(PORTD,2);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,2);
       SetBit(PORTD,3);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,3);
  end;

procedure all_laser_sequence;
  begin
       Usart_Write_Text(' Tutti i laser calibrazione in sequenza');
       LF_CR;
       SetBit(PORTB,2);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,2);
       SetBit(PORTB,3);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,3);
       SetBit(PORTB,4);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,4);
       SetBit(PORTB,5);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTB,5);
       SetBit(PORTD,0);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,0);
       SetBit(PORTD,1);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,1);
       SetBit(PORTD,2);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,2);
       SetBit(PORTD,3);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       delay_ms(2000);
       ClrWdt;
       ClearBit(PORTD,3);
  end;

procedure laser_on;
  begin
       Usart_Write_Text(' Tutti i laser calibrazione accesi');
       LF_CR;
       SetBit(PORTB,2);
       SetBit(PORTB,3);
       SetBit(PORTB,4);
       SetBit(PORTB,5);
       SetBit(PORTD,0);
       SetBit(PORTD,1);
       SetBit(PORTD,2);
       SetBit(PORTD,3);
       ClrWdt;
  end;

procedure laser_off;
  begin
       Usart_Write_Text(' Tutti i laser calibrazione spenti');
       LF_CR;
       ClearBit(PORTB,2);
       ClearBit(PORTB,3);
       ClearBit(PORTB,4);
       ClearBit(PORTB,5);
       ClearBit(PORTD,0);
       ClearBit(PORTD,1);
       ClearBit(PORTD,2);
       ClearBit(PORTD,3);
       ClrWdt;
  end;

procedure spegni_lasermisura_1;
  begin
       Usart_Write_Text(' Spegni il laser di misura 1');
       LF_CR;
       ClearBit(PORTD,4);
       ClrWdt;
  end;

procedure spegni_lasermisura_2;
  begin
       Usart_Write_Text(' Spegni il laser di misura 2');
       LF_CR;
       ClearBit(PORTD,5);
       ClrWdt;
  end;

procedure accendi_lasermisura_1;
  begin
       Usart_Write_Text(' Accendi il laser di misura 1');
       LF_CR;
       SetBit(PORTD,4);
       ClrWdt;
  end;

procedure accendi_lasermisura_2;
  begin
       Usart_Write_Text(' Accendi il laser di misura 2');
       LF_CR;
       SetBit(PORTD,5);
       ClrWdt;
  end;

procedure errore_comando;
  begin
       Usart_Write_Text(' ERRORE COMANDO.');
       LF_CR;
       Usart_Write_Text(' I COMANDI CORRETTI SONO:');
       LF_CR;
       Usart_Write_Text(' a: rele_1; b: rele_2; c: rele_1 e rele_2;');
       LF_CR;
       Usart_Write_Text(' 1: laser_1_1; 2:laser_1_2; 3:laser_1_3; 4:laser_1_4;');
       LF_CR;
       Usart_Write_Text(' 5: laser_2_1; 6:laser_2_2; 7:laser_2_3; 8:laser_2_4;');
       LF_CR;
       Usart_Write_Text(' m: laser di calibrazione 1_1 e 2_1;');
       LF_CR;
       ClrWdt;
       Usart_Write_Text(' n: sequenza laser calibrazione 1;');
       Usart_Write_TExt(' o: sequenza laser calibrazione 2;');
       LF_CR;
       Usart_Write_Text(' p: tutti i laser di calibrazione in sequenza;');
       LF_CR;
       Usart_Write_Text(' q: laser di calibrazione on;');
       Usart_Write_Text(' r: laser di calibrazione off;');
       LF_CR;
       Usart_Write_Text(' s: spegni laser di misura 1;');
       Usart_Write_Text(' t: spegni laser di misura 2;');
       LF_CR;
       Usart_Write_Text(' u: accendi laser di misura 1;');
       Usart_Write_Text(' v: accendi laser di misura 2;');
       LF_CR;
       ClrWdt;
  end;
  
// ************************************** main *****************************************************8
begin                              // 1

   counter := 0;          // inizializzazione
   time_out := 0;
   no_dato := 0;
   read_byte := '.';
   received_byte := '.';
   txt := '----';
   attesa_1 := 1;
   attesa_2 := 1;
   attesa_3 := 1;
   selector := 0;
   
   OPTION_REG := %00001111; //Prescaler Assignment Bit, Prescaler Rate Select Bit

   TRISB := %00000000;    // PORTB usata come uscita
   TRISD := %00000000;    // PORTD usata come uscita

   SetBit(TRISC,7);       // input  (ricezione
   ClearBit(TRISC,6);     // output (trasmissione

// setto le uscite dei laser di calibrazione a 0
   ClearBit(PORTB,5);
   ClearBit(PORTB,4);
   ClearBit(PORTB,3);
   ClearBit(PORTB,2);

   ClearBit(PORTD,3);
   ClearBit(PORTD,2);
   ClearBit(PORTD,1);
   ClearBit(PORTD,0);
   
// le uscite dei rel่ settate a 1
   SetBit(PORTB,1);
   SetBit(PORTB,0);

// setto le uscite dei laser di misura a 1
   SetBit(PORTD,5);
   SetBit(PORTD,4);


 Usart_Init(9600);

 while true do
 
  begin                            // 2
  while attesa_1 = 1 do
   begin
    if Usart_Data_Ready () = 1 then
     begin
      received_byte := Usart_Read;
      txt[counter] := received_byte;
      Usart_Write(txt[counter]);
      attesa_1 := 0;
     end
    else
     begin
         ClrWdt;                          // Clear Watch Dog Timer: 2,3 sec
         time_out := time_out + 1;
         if time_out = 100 then
           begin
                attesa_1 := 0;
                attesa_2 := 0;
                attesa_3 := 0;
                no_dato := 1;
           end
           else delay_ms(100);
     end
   end;

  time_out := 0;
  counter := 1;
  while attesa_2 = 1 do
   begin
    if Usart_Data_Ready () = 1 then
     begin
      received_byte := Usart_Read;
      txt[counter] := received_byte;
      Usart_Write(txt[counter]);
      attesa_2 := 0;
     end
    else
     begin
      ClrWdt;                          // Clear Watch Dog Timer: 2,3 sec
      time_out := time_out + 1;
      if time_out = 100 then
        begin
            attesa_1 := 0;
            attesa_2 := 0;
            attesa_3 := 0;
            no_dato := 1;
        end
        else delay_ms(100);
     end
   end;

  time_out := 0;
  counter := 2;
  while attesa_3 = 1 do
   begin
    if Usart_Data_Ready () = 1 then
     begin
      received_byte := Usart_Read;
      txt[counter] := received_byte;
      Usart_Write(txt[counter]);
      attesa_3 := 0;
     end
    else
     begin
      ClrWdt;                          // Clear Watch Dog Timer: 2,3 sec
      time_out := time_out + 1;
      if time_out = 100 then
        begin
            attesa_1 := 0;
            attesa_2 := 0;
            attesa_3 := 0;
            no_dato := 1;
        end
        else delay_ms(100);
     end
   end;

   if no_dato = 0 then
    begin                                                     // 3
     if txt[0] = '@' then
      begin                                                   // 4
          Usart_Write_Text(' INIZIO TRASMISSIONE');
          if txt[2] = '#' then
             begin                                            // 5
                  Usart_Write_Text(' TRASMISSIONE CORRETTA');

                  selector := txt[1];
                  case selector of
                       'a' : rele_1;
                       'b' : rele_2;
                       'c' : rele_1_2;
                       '1' : laser_1_1;
                       '2' : laser_1_2;
                       '3' : laser_1_3;
                       '4' : laser_1_4;
                       '5' : laser_2_1;
                       '6' : laser_2_2;
                       '7' : laser_2_3;
                       '8' : laser_2_4;
                       'm' : laser_1_1_2_1;
                       'n' : laser_1_sequence;
                       'o' : laser_2_sequence;
                       'p' : all_laser_sequence;
                       'q' : laser_on;
                       'r' : laser_off;
                       's' : spegni_lasermisura_1;
                       't' : spegni_lasermisura_2;
                       'u' : accendi_lasermisura_1;
                       'v' : accendi_lasermisura_2
             else
             begin
                  errore_comando;
                  ClrWdt;
             end;
           end
          end                                                   // 5
            else
               begin
                    Usart_Write_Text(' ERRORE: carattere di fine stringa diverso da "#"');     // ERRORE
                    LF_CR;
                    ClrWdt;
               end
             end                                                // 4
         else
               begin
                    Usart_Write_Text(' ERRORE: carattere inizio stringa diverso da "@"');     // ERRORE
                    LF_CR;
                    ClrWdt;
               end;
           end
         else                                                  // 3
         begin
           ClrWdt;
         end;

     ClrWdt;
     attesa_1 := 1;                          // reinizializzazione
     attesa_2 := 1;
     attesa_3 := 1;
     selector := 0;
     no_dato := 0;
     counter := 0;
     time_out := 0;
     read_byte := '.';
     received_byte := '.';
     txt := '...';
  end;                                                    // 2
end.                                                      // 1